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      Systèmes de contrôles des broyeurs        
                   
      5   Contrôleurs Tout ou Rien (TOR)        
        - C’est la plus simple et la plus économique des régulations.      
        - Elle se résume à un binaire 0 ou 1.        
        - Elle est utilisée pour des installations ayant une grande inertie et n’ayant pas besoin d’une grande précision :
          maintien d’une température d’un four, d’un niveau dans une cuve, d’une température d’eau dans un circuit... 
        - Ce type de contrôle utilise un élément final, tel qu'une valve, qui se déplace d'une position à une autre, dès que
          la grandeur de réglage dévie de l'ajustement du point de consigne.    
        - Il n'est pas nécessaire que les deux positions soient toujours les extrêmes (complètement fermée ou complètement
          ouverte), on peut également utiliser des situations intermédiaires.    
        - Ce type de régulation est représentée dans le schéma suivant:      
         
     
         
        - On voit sur le schéma que le contrôleur commande les positions ON et OFF dès que la valeur à contrôler atteint une
          des 2 valeurs d'ajustement C1 et -C1.        
        - La valeur à laquelle la variable peux s'écarter, dû à l'intervention de l'élément de contrôle final, varie en fonction du
          réglage du régulateur (également appelé hystérésis ou cycle de temps on-off).    
        - On peut donc en déduire que la variable contrôlée continue à osciller à la fin du point de consigne.
          Il est à noter qu'il n'est pas souhaitable d'avoir une trop faible hystérésis pour éviter la fréquence excessive de
          l'intervention de l'élément final de l'ajustement qui, dans le cas d'un interrupteur de commande à distance
          par exemple, pourrait rapidement s'user.        
        - En conclusion, ce type de régulation à deux positions est utilisé pour sa simplicité, où il est acceptable pour
          ajuster une variable avec peu de précision.        
        - Ce n'est certainement pas le régulateur recherché pour une installation de broyage.  
                   
      6   Contrôleurs PID (P, PI, PD et PID)        
       6.1   Introduction aux contrôleurs PID:        
        - Les contrôleurs PID font partie de ce que l'on appelle la régulation continue.    
        - PID est l'acronyme de Proportional Integral Derivative.      
        - C'est le prolongement naturel du régulateur TOR.      
        - Il est suffisant pour de nombreux problèmes de contrôle.      
        - Plus de 95% des boucles de commande utilisent le PID      
        - Il s'agit d'un mode de régulation qui permet l’ajustement continu d’un actuateur (partiellement ouvert, position
          intermédiaire, ...etc).        
        - Ces types de contrôleurs exigent une réalisation plus complexe et plus dispendieuse.  
        - Il en résulte une bonne performance de régulation:      
          * élimination de l'erreur en régime permanent      
          * minimisation du temps de réponse        
          * minimisation du dépassement        
        - Ce qu'on attend des régulateurs PID, c'est donc de la précision, de la rapidité et de la stabilité.  
        - Sur les schémas qui suivent, on peut voir la différence entre un bon et un moins bon régulateur pour ces trois qualités.
        - Point de vue précision:        
         
     
         
        - Point de vue rapidité:        
         
     
         
        - Point de vue stabilité:        
         
     
         
        - De plus, ils sont bien adaptés aux états transitoires.      
        - Les régulateurs PID sont dotés de trois effets mathématiques de calcul d'actions, à savoir:  
          * l'action Proportionnelle (P)        
          * l'action Intégrale (I)        
          * l'action Dérivée (D)        
        - On peut combiner ces trois actions entre elles en fonction des besoins.    
        - Voici quelques types d'architectures possibles (en série, en parallèle ou mixte):    
          * (P+I), (P+D), (P.I), (P.D)        
          * (P+I+D), (P.I.D)        
          * (P.I)+D, (P.D)+I        
        - Exemple de flow-sheet de régulation PID:        
         
     
           
        - Nous étudierons l'apport de chacun de ces effets dans les pages suivantes.    
                   
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