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      Systèmes de contrôles des broyeurs        
                   
      6   Contrôleurs PID (P, PI, PD et PID)        
       6.7   Contrôleur PID (suite):        
        - On peut donc représenter les actions de cette façon:      
         
     
         
        - Conséquences des 3 actions sur le comportement général du système:    
         
     
       
        - Résumé graphique des différents controleurs P, I et D:      
         
     
           
        - Comme on le voit, le régulateur PID semble vraiment être le plus complet.    
       6.8   Conclusion:        
        - Le correcteur proportionnel corrige de manière instantanée, et donc rapide, tout écart de la grandeur à régler.
          Il permet de vaincre les grandes inerties du système.       
          Afin de diminuer l'écart de réglage et rendre le système plus rapide, on augmente le gain mais en même temps,
          on augmente l'instabilité du système.        
        - Le correcteur intégral complète l'action proportionnelle.       
          Il permet d'éliminer l'erreur résiduelle en régime permanent.       
          Afin de rendre le système plus dynamique et donc de diminuer le temps de réponse, on diminue le gain du correcteur
          intégral mais ceci provoque l'augmentation de l'oscillation.      
          Le correcteur intégral est utilisé lorsque on désire avoir en régime permanent, une précision parfaite.
          Il permet de filtrer la variable à régler d'où l'utilité pour le réglage des variables bruitées.  
        - Le correcteur dérivé compense les inerties dues au temps mort.      
          Il accélère donc la réponse du système et améliore la stabilité de la boucle en permettant notamment un
          amortissement rapide des oscillations dues à l'apparition d'une perturbation ou à une variation subite de la consigne. 
          Dans la pratique, ce correcteur est appliqué aux variations de la grandeur à régler seule et non de l'écart 
          mesure-consigne afin d'éviter les à-coups dûs à une variation subite de la consigne.  
        - Enfin, et pour terminer ce chapitre, on ajoutera qu'il existe diverses méthodes pour trouver les points de réglage
          d'un régulateur, qu'il soit P, Pi ou PID.        
        - De nombreux ouvrages décrivent très bien ces méthodes.      
                   
      7   La logique floue        
        - Le procédé de broyage étant très empirique, on peut adjoindre la logique floue aux systèmes existants.
        - La logique floue, contrairement à la logique classique de type booléenne, utilise des contrôles ayant une loi de
          commande basée sur les notions de logique floue.      
        - On peut avoir une bonne idée de la différence entre la logique classique et la logique floue en comparant les deux 
          diagrammes ci-dessous:        
         
     
       
        - En logique classique, on a deux ensembles bien distincts A et B.      
        - Le débit de 80 t/h, qui est un débit moyen, ne peut être représenté dans les 2 ensembles, c'est soit un petit débit
          soit un grand débit.        
        - En logique floue, le débit de 80 t/h fait tant partie de l'ensemble A que de l'ensemble B (à 30%).
        - La théorie des ensembles flous donne une représentation de ces catégories intermédiaires, pas la logique classique.
        - La conception d'un contrôleur flou est réalisé en plusieurs étapes.      
        - En gros, nous avons:        
          1. La fuzzification est un processus qui consiste à transformer une grandeur numérique en un sous-ensemble flou.
          Dans un système flou, il faut rendre floues (fuzzifier) les entrées et les sorties du système.  
          Les caractéristiques de cette étape sont habituellement déterminées par des experts.  
          2. Déterminer les règles floues et calculer le degré d’activation de chaque règle.    
          3. Rechercher la fonction d’appartenance pour la sortie de chaque règle floue.    
          4. la défuzzification qui est la transformation, après inférence, d’un ensemble flou d’une variable linguistique
          de sortie en valeur numérique.        
        - Flowsheet simplifié d'une régulation par logique floue:      
         
     
     
        - En conclusion, la logique floue paraît être bien adaptée aux circuits de broyage qui travaillent toujours avec un
          certain degré d'incertitude et d'imprécision.      
                   
      8   Les systèmes experts        
        - Un système expert est un programme qui tente de reproduire le comportement d'un expert humain dans un domaine
          spécifique.        
        - Les systèmes experts sont aussi une partie de ce que l'on appelle l'Intelligence Artificielle, puisque la méthode qu'ils
          adoptent pour résoudre des problèmes est essentiellement basée sur des heuristiques, c'est à dire les règles
          qui permettent de résoudre un problème par tentatives successives et guidées par un objectif fixé.
        - Les systèmes experts se sont beaucoup développés ces dernières années dans l'industrie cimentière.
        - Des modèles prédictifs sont également disponibles sur le marché.      
        - Ces modèles sont souvent construits à partir des données historiques de l'installation.  
        - Les concepts de modélisation et de simulation sont donc les éléments de base des systèmes experts.
        - La plupart du temps, il s'agit de contrôleurs multivariables.      
        - De grosses sociétés de matériel électriques, des fournisseurs d'équipements, des bureaux d'ingéniérie de broyage et 
          des cimentiers proposent leur propre solution.      
        - Citons entre autres:        
          Siemens avec Sicement IT MCO:        
          La philosophie est de contrôler la finesse du ciment fini et les rejets en agissant sur l'alimentation matière fraiche 
          et la vitesse du séparateur.        
          Le système possède aussi une prédiction de la finesse.      
          Kima avec MillMaster:        
          Le système contrôle le bruit en chambre 1, le bruit en chambre 2, la quantité de rejets, la puissance de l'élévateur et 
          l'alimentation fraiche.        
          La sortie réglée est l'alimentation fraiche.        
          Slegten (Magotteaux) avec GO Control:        
          Le système contrôle le produit fini via un module de prédiction de finesse et les rejets.  
          Les valeurs à régler sont l'alimentation fraiche et la vitesse du séparateur.    
                   
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